Dal punto di vista dell'architettura, il robot può essere diviso in tre parti e sei sistemi, di cui le tre parti sono: parte meccanica (utilizzata per realizzare varie azioni), parte sensoriale (utilizzata per percepire informazioni interne ed esterne), parte di controllo ( Controllare il robot per completare varie azioni). I sei sistemi sono: sistema di interazione uomo-computer, sistema di controllo, sistema di azionamento, sistema di meccanismi meccanici, sistema sensoriale e sistema di interazione robot-ambiente.
(1) Sistema di azionamento
Per far funzionare il robot è necessario installare un dispositivo di trasmissione per ogni giunto, cioè per ogni grado di libertà di movimento, che costituisce il sistema di azionamento. Il sistema di guida può essere una trasmissione idraulica, una trasmissione pneumatica, una trasmissione elettrica o un sistema completo che li combini; può essere a trasmissione diretta o indiretta attraverso meccanismi di trasmissione meccanica come cinghie sincrone, catene, treni di ruote e ingranaggi armonici. A causa delle limitazioni degli azionamenti pneumatici e idraulici, tranne che in occasioni speciali, non svolgono più un ruolo dominante. Con lo sviluppo dei servomotori elettrici e della tecnologia di controllo, i robot industriali sono azionati principalmente da servomotori.
(2) Sistema di struttura meccanica
Il sistema di struttura meccanica di un robot industriale è costituito da tre parti: una base, un braccio e un effettore finale. Ciascuna parte ha diversi gradi di libertà, formando un sistema meccanico a più gradi di libertà. Se la base è dotata di un meccanismo per camminare, si forma un robot che cammina; se la base non dispone di un meccanismo per camminare e girare la vita, si forma un unico braccio robotico. Il braccio è generalmente costituito dalla parte superiore del braccio, dalla parte inferiore del braccio e dal polso. L'effettore finale è una parte importante montata direttamente sul polso. Può essere una pinza a due o più dita, oppure una pistola a spruzzo per verniciatura, strumenti di saldatura e altri strumenti operativi.
(3) Sistema sensoriale
Il sistema sensoriale è costituito da moduli sensore interni e moduli sensore esterni per ottenere informazioni significative sugli stati ambientali interni ed esterni. L’uso di sensori intelligenti migliora il livello di mobilità, adattabilità e intelligenza dei robot. Il sistema sensoriale umano è estremamente abile nel percepire le informazioni del mondo esterno. Tuttavia, per alcune informazioni speciali, i sensori sono più efficaci del sistema sensoriale umano.
(4) Ambiente roboticosistema di interazione
Il sistema di interazione robot-ambiente è un sistema che realizza la connessione e il coordinamento reciproci tra robot industriali e apparecchiature nell'ambiente esterno. Robot industriali e attrezzature esterne sono integrati in un'unità funzionale, come unità di lavorazione e produzione, unità di saldatura, unità di assemblaggio, ecc. Naturalmente è possibile integrare anche più robot, più macchine utensili o attrezzature, più dispositivi di stoccaggio delle parti, ecc. in un'unica unità funzionale per eseguire compiti complessi.
(5) Sistema di interazione uomo-computer
Il sistema di interazione uomo-macchina è un dispositivo che consente all'operatore di partecipare al controllo del robot e di comunicare con il robot, ad esempio, il terminale standard del computer, la console di comando, il tabellone delle informazioni, l'allarme dei segnali di pericolo , ecc. Il sistema può essere riassunto in due categorie: dispositivi che impartiscono istruzioni e dispositivi di visualizzazione delle informazioni.
Il compito del sistema di controllo è controllare l'attuatore del robot per completare il movimento e la funzione prescritti secondo il programma di istruzioni operative del robot e il segnale restituito dal sensore. Se il robot industriale non ha caratteristiche di feedback delle informazioni, è un sistema di controllo ad anello aperto; se ha caratteristiche di feedback delle informazioni, è un sistema di controllo a circuito chiuso. Secondo il principio di controllo, il sistema di controllo può essere suddiviso in sistema di controllo del programma, sistema di controllo adattivo e sistema di controllo dell'intelligenza artificiale. In base alla forma del movimento di controllo, il sistema di controllo può essere suddiviso in controllo del punto e controllo della traiettoria.
Orario di pubblicazione: 15 dicembre 2022
