Dal punto di vista architettonico, il robot può essere suddiviso in tre parti e sei sistemi, di cui le tre parti sono: parte meccanica (utilizzata per realizzare diverse azioni), parte di rilevamento (utilizzata per percepire informazioni interne ed esterne), parte di controllo (che controlla il robot per completare diverse azioni). I sei sistemi sono: sistema di interazione uomo-computer, sistema di controllo, sistema di azionamento, sistema di meccanismi meccanici, sistema sensoriale e sistema di interazione robot-ambiente.
(1) Sistema di azionamento
Per far funzionare il robot, è necessario installare un dispositivo di trasmissione per ogni giunto, ovvero per ogni grado di libertà di movimento, che costituisce il sistema di azionamento. Il sistema di azionamento può essere idraulico, pneumatico, elettrico o un sistema completo che li combina; può essere a trasmissione diretta o indiretta tramite meccanismi di trasmissione meccanica come cinghie sincrone, catene, gruppi ruota e ingranaggi armonici. A causa dei limiti degli azionamenti pneumatici e idraulici, salvo casi eccezionali, questi ultimi non svolgono più un ruolo dominante. Con lo sviluppo dei servomotori elettrici e delle tecnologie di controllo, i robot industriali sono principalmente azionati da servomotori.
(2) Sistema di struttura meccanica
Il sistema di struttura meccanica di un robot industriale è costituito da tre parti: una base, un braccio e un effettore terminale. Ogni parte ha diversi gradi di libertà, formando un sistema meccanico a più gradi di libertà. Se la base è dotata di un meccanismo di camminata, si forma un robot che cammina; se la base non ha un meccanismo di camminata e rotazione della vita, si forma un singolo braccio robotico. Il braccio è generalmente costituito dal braccio superiore, dall'avambraccio e dal polso. L'effettore terminale è una parte importante montata direttamente sul polso. Può essere una pinza a due o più dita, oppure una pistola a spruzzo per verniciatura, utensili per saldatura e altri utensili operativi.
(3) Sistema sensoriale
Il sistema sensoriale è costituito da moduli sensori interni ed esterni per ottenere informazioni significative sugli stati ambientali interni ed esterni. L'uso di sensori intelligenti migliora il livello di mobilità, adattabilità e intelligenza dei robot. Il sistema sensoriale umano è estremamente abile nel percepire le informazioni del mondo esterno. Tuttavia, per alcune informazioni specifiche, i sensori sono più efficaci del sistema sensoriale umano.
(4) Ambiente roboticosistema di interazione
Il sistema di interazione robot-ambiente è un sistema che realizza la connessione e il coordinamento reciproci tra robot industriali e apparecchiature nell'ambiente esterno. I robot industriali e le apparecchiature esterne sono integrati in un'unità funzionale, come unità di lavorazione e produzione, unità di saldatura, unità di assemblaggio, ecc. Naturalmente, anche più robot, più macchine utensili o apparecchiature, più dispositivi di stoccaggio dei pezzi, ecc. possono essere integrati in un'unica unità funzionale per svolgere compiti complessi.
(5) Sistema di interazione uomo-computer
Il sistema di interazione uomo-computer è un dispositivo che consente all'operatore di partecipare al controllo del robot e di comunicare con esso, ad esempio tramite il terminale standard del computer, la console di comando, il pannello di visualizzazione delle informazioni, l'allarme di pericolo, ecc. Il sistema può essere riassunto in due categorie: dispositivo per le istruzioni fornite e dispositivo per la visualizzazione delle informazioni.
Il compito del sistema di controllo è controllare l'attuatore del robot per completare il movimento e la funzione prescritti, in base al programma di istruzioni operative del robot e al segnale di ritorno dal sensore. Se il robot industriale non ha caratteristiche di feedback delle informazioni, si tratta di un sistema di controllo a circuito aperto; se ha caratteristiche di feedback delle informazioni, si tratta di un sistema di controllo a circuito chiuso. Secondo il principio di controllo, il sistema di controllo può essere suddiviso in sistema di controllo programmato, sistema di controllo adattativo e sistema di controllo basato sull'intelligenza artificiale. In base alla forma di controllo del movimento, il sistema di controllo può essere suddiviso in controllo di punto e controllo di traiettoria.
Data di pubblicazione: 15-12-2022
