Per risolvere una serie di problemi causati dalla scrittura di applicazioni in linguaggio macchina, si pensò inizialmente di utilizzare mnemotecniche per sostituire le istruzioni macchina difficili da ricordare. Questo linguaggio che utilizza mnemotecniche per rappresentare le istruzioni del computer è chiamato linguaggio simbolico, noto anche come linguaggio assembly. In linguaggio assembly, ogni istruzione assembly rappresentata da simboli corrisponde, una alla volta, a un'istruzione macchina del computer; la difficoltà di memoria è notevolmente ridotta, non solo è facile controllare e correggere gli errori del programma, ma la posizione di memorizzazione di istruzioni e dati può essere allocata automaticamente dal computer. I programmi scritti in linguaggio assembly sono chiamati programmi sorgente. I computer non possono riconoscere ed elaborare direttamente i programmi sorgente. Devono essere tradotti in un linguaggio macchina che i computer possano comprendere ed eseguire tramite un metodo. Il programma che esegue questo lavoro di traduzione è chiamato assembler. Quando si utilizza il linguaggio assembly per scrivere programmi per computer, i programmatori devono comunque avere molta familiarità con la struttura hardware del sistema informatico, quindi dal punto di vista della progettazione del programma stesso, risulta ancora inefficiente e macchinoso. Tuttavia, è proprio perché il linguaggio assembly è strettamente correlato ai sistemi hardware dei computer che in alcune occasioni specifiche, come nei programmi di base del sistema e nei programmi di controllo in tempo reale che richiedono un'elevata efficienza in termini di tempo e spazio, il linguaggio assembly è ancora oggi uno strumento di programmazione molto efficace.
Attualmente non esiste uno standard di classificazione unificato per i bracci robotici industriali. Possono essere previste classificazioni diverse a seconda dei requisiti.
1. Classificazione per modalità di azionamento 1. Tipo idraulico Il braccio meccanico azionato idraulicamente è solitamente costituito da un motore idraulico (vari cilindri dell'olio, motori dell'olio), servovalvole, pompe dell'olio, serbatoi dell'olio, ecc. per formare un sistema di azionamento, e l'attuatore che aziona il braccio meccanico funziona. Di solito ha una grande capacità di presa (fino a centinaia di chilogrammi) e le sue caratteristiche sono struttura compatta, movimento fluido, resistenza agli urti, resistenza alle vibrazioni e buone prestazioni antideflagranti, ma i componenti idraulici richiedono elevata precisione di fabbricazione e prestazioni di tenuta, altrimenti le perdite d'olio inquineranno l'ambiente.
2. Tipo pneumatico. Il suo sistema di azionamento è solitamente composto da cilindri, valvole dell'aria, serbatoi di gas e compressori d'aria. Le sue caratteristiche sono una comoda fonte d'aria, un'azione rapida, una struttura semplice, un basso costo e una facile manutenzione. Tuttavia, è difficile controllare la velocità e la pressione dell'aria non può essere troppo elevata, quindi la capacità di presa è bassa.
3. Tipo elettrico L'azionamento elettrico è attualmente il metodo di azionamento più utilizzato per i bracci meccanici. Le sue caratteristiche sono un'alimentazione conveniente, una risposta rapida, un'elevata forza di azionamento (il peso del tipo a giunto ha raggiunto i 400 chilogrammi), un comodo rilevamento, trasmissione ed elaborazione del segnale e la possibilità di adottare una varietà di schemi di controllo flessibili. Il motore di azionamento adotta generalmente un motore passo-passo, un servomotore CC e un servomotore CA (il servomotore CA è attualmente il principale tipo di azionamento). A causa dell'elevata velocità del motore, viene solitamente utilizzato un meccanismo di riduzione (come l'azionamento armonico, l'azionamento a pinwheel cicloide RV, la trasmissione a ingranaggi, l'azione a spirale e il meccanismo multi-asta, ecc.). Attualmente, alcuni bracci robotici hanno iniziato a utilizzare motori ad alta coppia e bassa velocità senza meccanismi di riduzione per l'azionamento diretto (DD), il che può semplificare il meccanismo e migliorare la precisione del controllo.
Data di pubblicazione: 24 settembre 2024
